作為工業機器人核心零部件的精密減速器，與通用減速器相比，機器人用減速器要求具有傳動鏈短、體積小、功率大、質量輕和易于控制等特點。 大量應用在關節型機器人上的減速器主要有兩類：RV減速器和諧波減速器。

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RV減速器同時咬合齒輪數較多，所以具備小型輕量化的同時，也具有高剛性耐過載的特點，另外由于無間隙、旋轉振動、慣性小，所以具有良好的加速性能，可實現平穩運轉并獲取正確的位置精度。

相比諧波減速機，RV減速機的關鍵在于加工工藝和裝配工藝。RV減速機具有更高的疲勞強度、剛度、壽命和可靠性高。其缺點是重量重，外形尺寸較大。

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用于負載小的工業機器人或大型機器人末端幾個軸，諧波減速器是諧波傳動裝置的一種，諧波傳動裝置包括諧波加速器和諧波減速器。諧波減速器主要包括：剛輪、柔輪、和諧波發生器三者，缺一不可。其中，諧波減速機用于小型機器人特點是體積小、重量輕、承載能力大、運動精度高，單級傳動比大。

諧波減速器軸承包括剛性軸承和柔性軸承兩大類型，剛性軸承包含四種系列，CSG（CSF）系列、SHG（SHF）系列、CSD系列、SHD系列，其命名方式采用減速器的命名；柔性軸承的命名為HYR。